Кафедра механики управляемого движения

Заведующий

МАТРОСОВ Александр Васильевич
доктор физико-математических наук, профессор
Комн. 242, 423
E-mail: avmatrosov@mail.ru

О кафедре

Кафедра механики управляемого движения (МУД) была создана одновременно с организацией факультета ПМ—ПУ в 1969 году. Основными научным направлениями являются теоретические исследования, алгоритмизация и создание программного обеспечения при расчете, управлении и оптимизации движения нелинейных механических систем.

В настоящее время научные исследования ведутся в следующих направлениях:

аналитические и качественные методы оптимизации космических траекторий автономного движения космических аппаратов в гравитационных полях;
разработка схем оптимизации при учете небесно-механических возмущений;
аналитические и качественные методы решения задач механики управляемого движения;
оптимизация космических траекторий при технологических ограничениях;
маневрирование космических аппаратов (перелеты и перехваты);
ориентация и управление вращательным движением;
устойчивость и стабилизация движения космических аппаратов;
устойчивость, управляемость, параметрический резонанс и другие свойства решений гамильтоновых систем;
управление движением аппаратов с солнечным парусом;
симплектическое интегрирование уравнений механики;
управление движением в окрестности точки либрации;
алгоритмизация расчета движений на основе высокоточных методов вычислений и степенных рядов;
сведение нелинейных систем обыкновенных дифференциальных уравнений к полиномиальным системам и бесконечным линейным системам;
разработка математического обеспечения систем космической связи;
разработка методов управления робототехническими, мехатронными и многоагентными системами;
разработка математических моделей систем технического зрения и оптико-телевизионных систем целеуказания;
исследование стохастических моделей механики, нейродинамики и управления в живых системах;
исследование математических моделей в иммунологии.

Специальным классом механических задач, широко исследуемым на кафедре, являются

задачи движения космических аппаратов и робототехнических систем;
теория импульсных переходов между орбитами;
движение космических аппаратов вокруг центра масс;
управление солнечным парусом;
задача транспортного обслуживания спутниковых систем;
математическое обеспечение движения навигационных спутников;
разработка математического и программного обеспечения движения роботов и мехатронных систем в динамической среде.

Преподаватели

	БАБАДЖАНЯНЦ Левон Константинович доктор физико-математических наук, профессор Комн. 239, тел. (812) 4284166 E-mail: levon-lkb@yandex.ru
	ШМЫРОВ Александр Сергеевич доктор физико-математических наук, профессор Комн. 241 E-mail: ashmyrov@yandex.ru
	АЛФЁРОВ Геннадий Викторович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 411A, тел. 428-43-56 E-mail: alferovgv@gmail.com
	КОРОЛЕВ Владимир Степанович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 243, тел. (812) 428-41-66 E-mail: vokorol@bk.ru; v.korolev@spbu.ru
	ПОНОМАРЕВ Антон Александрович доцент E-mail: a.ponomarev@spbu.ru
	ПОТОЦКАЯ Ирина Юрьевна кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 243, тел. 428-41-66 E-mail: irinapototskaya@yandex.ru
	ПУПЫШЕВА Юлия Юрьевна кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 239, тел. 428-41-66 E-mail: j_poupycheva@mail.ru
	ШИМАНЧУК Дмитрий Викторович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 217 E, тел. (812) 428-43-56 E-mail: d.shimanchuk@spbu.ru
	ЕФИМОВА Полина Александровна ассистент Комн. 217Е E-mail: p.a.efimova@spbu.ru
	СААКЯН Артур Темиевич ассистент E-mail: st023678@student.spbu.ru

Научные сотрудники

ИВАНОВ Геннадий Григорьевич
научный сотрудник

Темы дипломных работ, бакалаврских выпускных работ и магистерских диссертаций

1. Движение омниколесного робота по расчетной траектории (Ивкин Кирилл Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
2. Движения космического аппарата в L2 системы Солнце-Земля (Кудин Павел Сергеевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
3. Динамическая ходьба двуногого шагающего робота (Ташкинов Владимир Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
4. Задача о приседании гуманоидного робота на основе движений человека (Курочкин Владислав Юрьевич, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
5. Моделирование пространственного движения робота-гексапода (Литвинов Никита Константинович, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
6. Разработка программно-аппаратного комплекса для управления системой роботов (Поваляев Никита Денисович, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
7. Управление в обобщенной модели Лотки-Вольтерра (Королёв Константин Юрьевич, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
8. Управление вращением спутника на круговой орбите по смешанному критерию (Левдик Вероника Владимировна, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
9. Управление движением инструмента робота-манипулятора (Поляков Юрий Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
10. Исследование вращательного движения солнечного паруса в L1 системы Солнце — Земля (Егорова Виктория Александровна, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
11. Моделирование локомоций представителей вида Acinonyx Jubatus Schreber (Гепард) (Злобин Данил Юрьевич, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
12. Моделирование управляемого движения квадрокоптера в аварийной ситуации (Розыев Михаил Мурадович, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
13. Орбитальное маневрирование в окрестности коллинеарной точки либрации с целью противодействия кометной опасности (Яваева Татьяна Николаевна, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шмыров А.С.)
14. Построение программных траекторий подвижного объекта при использовании элементов искусственного интеллекта (Козлов Андрей Андреевич, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
15. Построение пространственной траектории робота-гексапода (Желонкина Ольга Сергеевна, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
16. Применение метода максимума энтропии в задачах статистики (Гриднев Валерий Анатольевич, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шмыров А.С.)
17. Управление группой подвижных объектов в среде с препятствиями (Федоров Виктор Михайлович, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Алфёров Г.В.)
18. Движение КА с солнечным парусом в L1 системы Солнце-Земля (Бойцова Анастасия Ивановна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
19. Исследование аппроксимирующей модели динамики пучка заряженных частиц на основе модели клеточного автомата (Ливотова Василиса Андреевна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Брэгман К.М.)
20. Исследование задачи посадки БПЛА на судно-носитель (Тимченко Богдан Павлович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
21. Исследование задачи управляемого движения БПЛА (Хакимов Анвар Фанисович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
22. Оптимальное по смешанному критерию гашение малых колебаний КА (Левдик Вероника Владимировна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
23. Построение области безопасного маневрирования в окрестности L1 (Горбачев Николай Иванович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шмыров А.С.)
24. Проблема стабилизации орбитального движения с помощью сил светового давления (Данилова Кристина Александровна, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шмыров А.С.)
25. Разработка стратегии управления космическим манипуляционным роботом (Курочкин Владислав Юрьевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
26. Управление движением мобильного робота в среде с препятствиями (Зейналов Фарид Рафаилович, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
27. Управление подвижными объектами в сложной среде (Сырский Александр Андреевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Алфёров Г.В.)
28. Эвристический параллельный алгоритм поиска оптимизирующего маршрута на связном графе (Алексеев Евгений Григорьевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Брэгман К.М.)
29. Автономное управление движением БПЛА на расчетной траектории (Гусаров Артём Алексеевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
30. Адаптивный метод оптимизации функций в динамике (Горбунова Анна Андреевна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
31. Движение космического манипуляционного робота в среде с препятствиями (Козлов Андрей Андреевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
32. Движение малого тела в возмущенном центральном поле (Брэгман Анна Михайловна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
33. Движение подвижного объекта в среде с препятствиями (Федоров Виктор Михайлович, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Алфёров Г.В.)
34. Идентификация параметров в моделях математической экологии (Ермоленко Василий Юрьевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
35. Кусочно-постоянное управление в математических моделях механики (Кочина Людмила Александровна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
36. Метод рядов Тейлора для дифференциальных уравнений динамических моделей (Саакян Артур Темиевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
37. Моделирование оптимального орбитального движения в окрестности коллинеарной точки либрации (Следникова Татьяна Олеговна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Шмыров А.С.)
38. Оптимальная стабилизация спутника около положения относительного равновесия (Ли Татьяна Андреевна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
39. Оценивание параметров модифицированного бета-распределения (Гриднев Валерий Анатольевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Шмыров А.С.)
40. Построение периодических траекторий КА в окрестности точки либрации системы Солнце-Земля (Найденова Маргарита Александровна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
41. Построение траекторий трёхмерного движения антропоморфного механизма (Кузнецов Александр Петрович, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Латыпов В.Н.)
42. Разработка системы управления траекторным движением мобильного робота (Голованова Алина Владимировна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
43. Роевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектами (Загайнов Илья Андреевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Алфёров Г.В.)
44. Система технического зрения для робота манипулятора (Горбунов Владислав Игоревич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Кулаков Ф.М.)
45. Сравнение методов решения дифференциальных уравнений динамики (Постнов Кирилл Васильевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
46. Управление колебаниями гиростабилизатора (Мастрюкова Дарья Владимировна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
47. Построение траекторий в задаче прямохождения (Бубнов Владислав Владимирович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Латыпов В.Н.)
48. Разработка программного комплекса построения оптимальной траектории движения БПЛА (Цуканов Александр Валерьевич, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
49. Разработка системы управления удержанием БПЛА на расчетной траектории (Хакимов Анвар Фанисович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
50. Стабилизация движения спутника на круговой орбите по смешенному критерию (Филиппов Кирилл Игоревич, магистерская диссертация, 2016, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
51. Управление бегом антропоморфного механизма (Белошапко Алексей Геннадьевич, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Латыпов В.Н.)
52. Управление движением космического манипуляционного робота (Тимченко Богдан Павлович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
53. Адаптивный алгоритм методов Рунге-Кутта (Девятовская Анна Андреевна, дипломная работа, 2015, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
54. Динамическая модель космического манипуляционного робота (Ефимова Полина Александровна, дипломная работа, 2015, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
55. Метод возмущений для центральных полей (Брэгман Анна Михайловна, бакалаврская работа, 2015, науч.рук. Латыпов В.Н.)
56. Моделирование переходных траекторий космических аппаратов с двигателями малой тяги (Дейкин Александр Викторович, бакалаврская работа, 2015, науч.рук. Королев В.С.)
57. Оптимальная схема вычисления систем мономов (Саакян Артур Темиевич, дипломная работа, 2015, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
58. Оптимальное гашение колебаний спутника-гиростата около положения равновесия (Лисович Александр Вячеславович, магистерская диссертация, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
59. Управление вращением спутника при налиции возмущающих воздействий (Поляев Савва Владимирович, дипломная работа, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
60. Управление плоскими колебаниями спутника на эллиптической орбите (Алесова И.М., дипломная работа, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
61. Алгоритмизация методов управления многочастотными системами (Лебедев Роман Игоревич, дипломная работа, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
62. Гашение колебаний спутника-гиростата около положения равновесия (Ложкинс Алексейс, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
63. Идентификация параметров в модели эпидемии (Старева Ирина Александровна, 2014, науч.рук. Пупышева Ю.Ю.)
64. Моделирование движения космического манипуляционного робота (Парфенова Евгения Юрьевна, 2014, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
65. Моделирование оптимальных траекторий космических аппаратов (Сафронов Артем Андреевич, 2014, науч.рук. Королев В.С.): Рассматриваются алгоритмы определения оптимальных траекторий перехода космических аппаратов между различными заданными орбитами
66. Поиск подвижного объекта при различных информационных условиях (Мальцева Анастасия Сергеевна, 2014, науч.рук. Алфёров Г.В.)
67. Построение траектории возвращения в окрестность L1 (Булич Артём Олегович, 2014, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
68. Управление движением манипулятора (Еремин Н.А., дипломная работа, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
69. Гашение медленных колебаний стационарного спутника (Полина А. А., дипломная работа, 2013, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
70. Проблемы оптимальных межпланетных перелетов (Сюй Цзин, бакалаврская работа, 2013, науч.рук. Королев В.С.): Рассматривается задача нахождения наилучшей траектории движения космического аппарата в трех гравитационных полях: поле планеты старта, поле центрального тела Солнечной Системы и поле планеты финиша.
71. Управление колебаниями гирокомпаса около положения равновесия (Придатченко Д.Л., бакалаврская работа, 2013, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
72. Алгоритмы оптимального по расходу гашения колебаний (Рогов Д. С., дипломная работа, 2012, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
73. Оптимальное управление процессами культивирования (Петкель Н. М., дипломная работа, 2012, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
74. Основы механики дискретного твердого тела (Якушев Е.А., 2012, науч.рук. Королев В.С.)
75. Математическая модель мышечного сокращения (Шипилов Валентин Евгеньевич, дипломная работа, 2011, науч.рук. Королев В.С.): Исследование модели мышечного сокращения, которую предложил профессор Новоселов В.С., и разработка алгоритма численного анализа при различных наборах начальных условий.
76. Оптимальное маневрирование при обслуживании космических систем (Сукманов А.И., 2011, науч.рук. Королев В.С.): Предлагается выбор последовательного обслуживании системы космических аппаратов на заданных орбитах
77. Управление возмущенными малыми колебаниями механических систем (Лущай Е.С., дипломная работа, 2009, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
78. Устойчивость решений нелинейных уравнений математических моделей (Корниенко М.Ю., 2009, науч.рук. Королев В.С.)
79. Аппроксимация функции тени Земли для космических аппаратов (Галямова О.А., 2008, науч.рук. Королев В.С.)
80. Кусочно-постоянное управление малыми движениями гиростабилизатора (Марченко П.А., дипломная работа, 2008, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
81. Кусочно-постоянное уа=правление в математических моделях экологии (Батулова Е.П., дипломная работа, 2007, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
82. Управление вращением спутника на слабоэллиптической орбите по критерию расхода (Шиманчук Д.В., дипломная работа, 2007, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
83. Алгоритм построения кусочно-постоянного управления общего вида в линейных системах (Андреев А.А., дипломная работа, 2006, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
84. Алгоритм скоординированного управления роботами (Зубок Алексей Анатольевич, 2004, науч.рук. Алфёров Г.В.)
85. Алгоритмы численного поиска минимума функции (Скворцова Татьяна Юрьевна, 2004, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
86. Компьютерная модель движения и взаимного расположения системы космических тел (Пахомов Андрей Анатольевич, 2004, науч.рук. Ермолин В.С.)
87. Определение ориентации быстровращающегося спутника (Свиркина Наталья Владимировна, 2004, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
88. Расчет зон радиовидимости искусственного спутника Земли (Матюшин Иван Владимирович, 2004, науч.рук. Ермолин В.С.)
89. Задача о гашении колебаний спутника (Пономарева Елена Валентиновна, 2003, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
90. Методы слежения за взглядом в задачах дистанционного управления роботами (Смирнов Андрей Владимирович, 2003, науч.рук. Алфёров Г.В.)
91. Численное интегрирование уравнений биофизической модели Тюринга (Напихут Татьяна Михайловна, 2003, науч.рук. Пупышев Ю.А.)

Курсы

ДНЕВНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ

Общие дисциплины

Аналитическая динамика управляемых систем (доц. Королев В.С., Доц. Потоцкая И.Ю.)
Квантовая механика и статистическая физика (проф. Новоселов В.С.)
Теоретическая механика (доц. Ермолин В.С., проф. Бабаджанянц Л.К.)
Физика (доц. Пупышева Ю.Ю.)
Физика. Теоретическая механика (проф. Бабаджанянц Л.К., доц. Ермолин В.С.)
Теоретическая и аналитическая механика (доц. Королев В.С.)

Элективные дисциплины

Волновые модели динамики (проф. Бабаджанянц Л.К.)
Управление механическими и живыми системами (доц. Потоцкая И.Ю.)

Спецкурсы

СК1: Основы управления робототехническими и мехатронными системами (проф. Кулаков Ф.М.)
СК2: Принцип максимума в задачах механики, экономики и биологии (доц. Потоцкая И.Ю.)
СК3: Методы виртуальной реальности в задачах управления (проф. Кулаков Ф.М.)
СК4: Качественные методы механики (проф. Шмыров А.С.)
СК4: Алгоритмизация аналитических методов механики управляемого движения (доц. Пупышев Ю.А.)
СК5: Приближенные методы космической динамики (проф. Бабаджанянц Л.К.)
СК6: Многозвенные мехатронно-модульные системы (доц. Алферов Г.В.)

Спецсеминары

СС1: Проблемы управления мехатронными системами (снс Нечаев А.И.)
СС2: Методы виртуальной реальности в задачах управления (проф. Кулаков Ф.М.)
СС3: Вычислительные методы механики (доц. Королев В.С.)
CC3: Методы теории возмущений (доц. Пупышев Ю.А.)
СС3: Проблемы механики управляемого движения (доц. Ермолин В.С.)