Кафедра механики управляемого движения
Заведующий
![]() |
МАТРОСОВ Александр Васильевич доктор физико-математических наук, профессор Комн. 242, 423 E-mail: avmatrosov@mail.ru |
О кафедре
Кафедра механики управляемого движения (МУД) была создана одновременно с организацией факультета ПМ—ПУ в 1969 году. Основными научным направлениями являются теоретические исследования, алгоритмизация и создание программного обеспечения при расчете, управлении и оптимизации движения нелинейных механических систем.
В настоящее время научные исследования ведутся в следующих направлениях:
- аналитические и качественные методы оптимизации космических траекторий автономного движения космических аппаратов в гравитационных полях;
- разработка схем оптимизации при учете небесно-механических возмущений;
- аналитические и качественные методы решения задач механики управляемого движения;
- оптимизация космических траекторий при технологических ограничениях;
- маневрирование космических аппаратов (перелеты и перехваты);
- ориентация и управление вращательным движением;
- устойчивость и стабилизация движения космических аппаратов;
- устойчивость, управляемость, параметрический резонанс и другие свойства решений гамильтоновых систем;
- управление движением аппаратов с солнечным парусом;
- симплектическое интегрирование уравнений механики;
- управление движением в окрестности точки либрации;
- алгоритмизация расчета движений на основе высокоточных методов вычислений и степенных рядов;
- сведение нелинейных систем обыкновенных дифференциальных уравнений к полиномиальным системам и бесконечным линейным системам;
- разработка математического обеспечения систем космической связи;
- разработка методов управления робототехническими, мехатронными и многоагентными системами;
- разработка математических моделей систем технического зрения и оптико-телевизионных систем целеуказания;
- исследование стохастических моделей механики, нейродинамики и управления в живых системах;
- исследование математических моделей в иммунологии.
Специальным классом механических задач, широко исследуемым на кафедре, являются
- задачи движения космических аппаратов и робототехнических систем;
- теория импульсных переходов между орбитами;
- движение космических аппаратов вокруг центра масс;
- управление солнечным парусом;
- задача транспортного обслуживания спутниковых систем;
- математическое обеспечение движения навигационных спутников;
- разработка математического и программного обеспечения движения роботов и мехатронных систем в динамической среде.
Преподаватели
![]() |
БАБАДЖАНЯНЦ Левон Константинович доктор физико-математических наук, профессор Комн. 239, тел. (812) 4284166 E-mail: levon-lkb@yandex.ru |
![]() |
ШМЫРОВ Александр Сергеевич доктор физико-математических наук, профессор Комн. 241 E-mail: ashmyrov@yandex.ru |
![]() |
АЛФЁРОВ Геннадий Викторович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 411A, тел. 428-43-56 E-mail: alferovgv@gmail.com |
![]() |
КОРОЛЕВ Владимир Степанович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 243, тел. (812) 428-41-66 E-mail: vokorol@bk.ru; v.korolev@spbu.ru |
![]() |
ПОНОМАРЕВ Антон Александрович доцент E-mail: a.ponomarev@spbu.ru |
![]() |
ПОТОЦКАЯ Ирина Юрьевна кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 243, тел. 428-41-66 E-mail: irinapototskaya@yandex.ru |
![]() |
ПУПЫШЕВА Юлия Юрьевна кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 239, тел. 428-41-66 E-mail: j_poupycheva@mail.ru |
![]() |
ШИМАНЧУК Дмитрий Викторович кандидат физико-математических наук, доцент Комн. 217 E, тел. (812) 428-43-56 E-mail: d.shimanchuk@spbu.ru |
![]() |
ЕФИМОВА Полина Александровна ассистент Комн. 217Е E-mail: p.a.efimova@spbu.ru |
![]() |
СААКЯН Артур Темиевич ассистент E-mail: st023678@student.spbu.ru |
Научные сотрудники
ИВАНОВ Геннадий Григорьевич научный сотрудник |
Темы дипломных работ, бакалаврских выпускных работ и магистерских диссертаций
- 1. Движение омниколесного робота по расчетной траектории (Ивкин Кирилл Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 2. Движения космического аппарата в L2 системы Солнце-Земля (Кудин Павел Сергеевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 3. Динамическая ходьба двуногого шагающего робота (Ташкинов Владимир Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 4. Задача о приседании гуманоидного робота на основе движений человека (Курочкин Владислав Юрьевич, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 5. Моделирование пространственного движения робота-гексапода (Литвинов Никита Константинович, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 6. Разработка программно-аппаратного комплекса для управления системой роботов (Поваляев Никита Денисович, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 7. Управление в обобщенной модели Лотки-Вольтерра (Королёв Константин Юрьевич, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 8. Управление вращением спутника на круговой орбите по смешанному критерию (Левдик Вероника Владимировна, магистерская диссертация, 2020, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 9. Управление движением инструмента робота-манипулятора (Поляков Юрий Андреевич, бакалаврская работа, 2020, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 10. Исследование вращательного движения солнечного паруса в L1 системы Солнце — Земля (Егорова Виктория Александровна, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 11. Моделирование локомоций представителей вида Acinonyx Jubatus Schreber (Гепард) (Злобин Данил Юрьевич, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 12. Моделирование управляемого движения квадрокоптера в аварийной ситуации (Розыев Михаил Мурадович, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 13. Орбитальное маневрирование в окрестности коллинеарной точки либрации с целью противодействия кометной опасности (Яваева Татьяна Николаевна, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 14. Построение программных траекторий подвижного объекта при использовании элементов искусственного интеллекта (Козлов Андрей Андреевич, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 15. Построение пространственной траектории робота-гексапода (Желонкина Ольга Сергеевна, бакалаврская работа, 2019, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 16. Применение метода максимума энтропии в задачах статистики (Гриднев Валерий Анатольевич, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 17. Управление группой подвижных объектов в среде с препятствиями (Федоров Виктор Михайлович, магистерская диссертация, 2019, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 18. Движение КА с солнечным парусом в L1 системы Солнце-Земля (Бойцова Анастасия Ивановна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 19. Исследование аппроксимирующей модели динамики пучка заряженных частиц на основе модели клеточного автомата (Ливотова Василиса Андреевна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Брэгман К.М.)
- 20. Исследование задачи посадки БПЛА на судно-носитель (Тимченко Богдан Павлович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 21. Исследование задачи управляемого движения БПЛА (Хакимов Анвар Фанисович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 22. Оптимальное по смешанному критерию гашение малых колебаний КА (Левдик Вероника Владимировна, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 23. Построение области безопасного маневрирования в окрестности L1 (Горбачев Николай Иванович, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 24. Проблема стабилизации орбитального движения с помощью сил светового давления (Данилова Кристина Александровна, магистерская диссертация, 2018, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 25. Разработка стратегии управления космическим манипуляционным роботом (Курочкин Владислав Юрьевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 26. Управление движением мобильного робота в среде с препятствиями (Зейналов Фарид Рафаилович, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 27. Управление подвижными объектами в сложной среде (Сырский Александр Андреевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 28. Эвристический параллельный алгоритм поиска оптимизирующего маршрута на связном графе (Алексеев Евгений Григорьевич, бакалаврская работа, 2018, науч.рук. Брэгман К.М.)
- 29. Автономное управление движением БПЛА на расчетной траектории (Гусаров Артём Алексеевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 30. Адаптивный метод оптимизации функций в динамике (Горбунова Анна Андреевна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 31. Движение космического манипуляционного робота в среде с препятствиями (Козлов Андрей Андреевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 32. Движение малого тела в возмущенном центральном поле (Брэгман Анна Михайловна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 33. Движение подвижного объекта в среде с препятствиями (Федоров Виктор Михайлович, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 34. Идентификация параметров в моделях математической экологии (Ермоленко Василий Юрьевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 35. Кусочно-постоянное управление в математических моделях механики (Кочина Людмила Александровна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 36. Метод рядов Тейлора для дифференциальных уравнений динамических моделей (Саакян Артур Темиевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 37. Моделирование оптимального орбитального движения в окрестности коллинеарной точки либрации (Следникова Татьяна Олеговна, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 38. Оптимальная стабилизация спутника около положения относительного равновесия (Ли Татьяна Андреевна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 39. Оценивание параметров модифицированного бета-распределения (Гриднев Валерий Анатольевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Шмыров А.С.)
- 40. Построение периодических траекторий КА в окрестности точки либрации системы Солнце-Земля (Найденова Маргарита Александровна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 41. Построение траекторий трёхмерного движения антропоморфного механизма (Кузнецов Александр Петрович, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Латыпов В.Н.)
- 42. Разработка системы управления траекторным движением мобильного робота (Голованова Алина Владимировна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 43. Роевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектами (Загайнов Илья Андреевич, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 44. Система технического зрения для робота манипулятора (Горбунов Владислав Игоревич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Кулаков Ф.М.)
- 45. Сравнение методов решения дифференциальных уравнений динамики (Постнов Кирилл Васильевич, магистерская диссертация, 2017, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 46. Управление колебаниями гиростабилизатора (Мастрюкова Дарья Владимировна, бакалаврская работа, 2017, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 47. Построение траекторий в задаче прямохождения (Бубнов Владислав Владимирович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Латыпов В.Н.)
- 48. Разработка программного комплекса построения оптимальной траектории движения БПЛА (Цуканов Александр Валерьевич, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 49. Разработка системы управления удержанием БПЛА на расчетной траектории (Хакимов Анвар Фанисович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 50. Стабилизация движения спутника на круговой орбите по смешенному критерию (Филиппов Кирилл Игоревич, магистерская диссертация, 2016, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 51. Управление бегом антропоморфного механизма (Белошапко Алексей Геннадьевич, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Латыпов В.Н.)
- 52. Управление движением космического манипуляционного робота (Тимченко Богдан Павлович, бакалаврская работа, 2016, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 53. Адаптивный алгоритм методов Рунге-Кутта (Девятовская Анна Андреевна, дипломная работа, 2015, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 54. Динамическая модель космического манипуляционного робота (Ефимова Полина Александровна, дипломная работа, 2015, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 55. Метод возмущений для центральных полей (Брэгман Анна Михайловна, бакалаврская работа, 2015, науч.рук. Латыпов В.Н.)
- 56. Моделирование переходных траекторий космических аппаратов с двигателями малой тяги (Дейкин Александр Викторович, бакалаврская работа, 2015, науч.рук. Королев В.С.)
- 57. Оптимальная схема вычисления систем мономов (Саакян Артур Темиевич, дипломная работа, 2015, науч.рук. Бабаджанянц Л.К.)
- 58. Оптимальное гашение колебаний спутника-гиростата около положения равновесия (Лисович Александр Вячеславович, магистерская диссертация, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 59. Управление вращением спутника при налиции возмущающих воздействий (Поляев Савва Владимирович, дипломная работа, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 60. Управление плоскими колебаниями спутника на эллиптической орбите (Алесова И.М., дипломная работа, 2015, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 61. Алгоритмизация методов управления многочастотными системами (Лебедев Роман Игоревич, дипломная работа, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 62. Гашение колебаний спутника-гиростата около положения равновесия (Ложкинс Алексейс, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 63. Идентификация параметров в модели эпидемии (Старева Ирина Александровна, 2014, науч.рук. Пупышева Ю.Ю.)
- 64. Моделирование движения космического манипуляционного робота (Парфенова Евгения Юрьевна, 2014, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 65. Моделирование оптимальных траекторий космических аппаратов (Сафронов Артем Андреевич, 2014, науч.рук. Королев В.С.)
- Рассматриваются алгоритмы определения оптимальных траекторий перехода космических аппаратов между различными заданными орбитами
- 66. Поиск подвижного объекта при различных информационных условиях (Мальцева Анастасия Сергеевна, 2014, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 67. Построение траектории возвращения в окрестность L1 (Булич Артём Олегович, 2014, науч.рук. Шиманчук Д.В.)
- 68. Управление движением манипулятора (Еремин Н.А., дипломная работа, 2014, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 69. Гашение медленных колебаний стационарного спутника (Полина А. А., дипломная работа, 2013, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 70. Проблемы оптимальных межпланетных перелетов (Сюй Цзин, бакалаврская работа, 2013, науч.рук. Королев В.С.)
- Рассматривается задача нахождения наилучшей траектории движения космического аппарата в трех гравитационных полях: поле планеты старта, поле центрального тела Солнечной Системы и поле планеты финиша.
- 71. Управление колебаниями гирокомпаса около положения равновесия (Придатченко Д.Л., бакалаврская работа, 2013, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 72. Алгоритмы оптимального по расходу гашения колебаний (Рогов Д. С., дипломная работа, 2012, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 73. Оптимальное управление процессами культивирования (Петкель Н. М., дипломная работа, 2012, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 74. Основы механики дискретного твердого тела (Якушев Е.А., 2012, науч.рук. Королев В.С.)
- 75. Математическая модель мышечного сокращения (Шипилов Валентин Евгеньевич, дипломная работа, 2011, науч.рук. Королев В.С.)
- Исследование модели мышечного сокращения, которую предложил профессор Новоселов В.С., и разработка алгоритма численного анализа при различных наборах начальных условий.
- 76. Оптимальное маневрирование при обслуживании космических систем (Сукманов А.И., 2011, науч.рук. Королев В.С.)
- Предлагается выбор последовательного обслуживании системы космических аппаратов на заданных орбитах
- 77. Управление возмущенными малыми колебаниями механических систем (Лущай Е.С., дипломная работа, 2009, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 78. Устойчивость решений нелинейных уравнений математических моделей (Корниенко М.Ю., 2009, науч.рук. Королев В.С.)
- 79. Аппроксимация функции тени Земли для космических аппаратов (Галямова О.А., 2008, науч.рук. Королев В.С.)
- 80. Кусочно-постоянное управление малыми движениями гиростабилизатора (Марченко П.А., дипломная работа, 2008, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 81. Кусочно-постоянное уа=правление в математических моделях экологии (Батулова Е.П., дипломная работа, 2007, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 82. Управление вращением спутника на слабоэллиптической орбите по критерию расхода (Шиманчук Д.В., дипломная работа, 2007, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 83. Алгоритм построения кусочно-постоянного управления общего вида в линейных системах (Андреев А.А., дипломная работа, 2006, науч.рук. Потоцкая И.Ю.)
- 84. Алгоритм скоординированного управления роботами (Зубок Алексей Анатольевич, 2004, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 85. Алгоритмы численного поиска минимума функции (Скворцова Татьяна Юрьевна, 2004, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
- 86. Компьютерная модель движения и взаимного расположения системы космических тел (Пахомов Андрей Анатольевич, 2004, науч.рук. Ермолин В.С.)
- 87. Определение ориентации быстровращающегося спутника (Свиркина Наталья Владимировна, 2004, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
- 88. Расчет зон радиовидимости искусственного спутника Земли (Матюшин Иван Владимирович, 2004, науч.рук. Ермолин В.С.)
- 89. Задача о гашении колебаний спутника (Пономарева Елена Валентиновна, 2003, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
- 90. Методы слежения за взглядом в задачах дистанционного управления роботами (Смирнов Андрей Владимирович, 2003, науч.рук. Алфёров Г.В.)
- 91. Численное интегрирование уравнений биофизической модели Тюринга (Напихут Татьяна Михайловна, 2003, науч.рук. Пупышев Ю.А.)
Курсы
ДНЕВНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ
Общие дисциплины
- Аналитическая динамика управляемых систем (доц. Королев В.С., Доц. Потоцкая И.Ю.)
- Квантовая механика и статистическая физика (проф. Новоселов В.С.)
- Теоретическая механика (доц. Ермолин В.С., проф. Бабаджанянц Л.К.)
- Физика (доц. Пупышева Ю.Ю.)
- Физика. Теоретическая механика (проф. Бабаджанянц Л.К., доц. Ермолин В.С.)
- Теоретическая и аналитическая механика (доц. Королев В.С.)
Элективные дисциплины
- Волновые модели динамики (проф. Бабаджанянц Л.К.)
- Управление механическими и живыми системами (доц. Потоцкая И.Ю.)
Спецкурсы
- СК1: Основы управления робототехническими и мехатронными системами (проф. Кулаков Ф.М.)
- СК2: Принцип максимума в задачах механики, экономики и биологии (доц. Потоцкая И.Ю.)
- СК3: Методы виртуальной реальности в задачах управления (проф. Кулаков Ф.М.)
- СК4: Качественные методы механики (проф. Шмыров А.С.)
- СК4: Алгоритмизация аналитических методов механики управляемого движения (доц. Пупышев Ю.А.)
- СК5: Приближенные методы космической динамики (проф. Бабаджанянц Л.К.)
- СК6: Многозвенные мехатронно-модульные системы (доц. Алферов Г.В.)
Спецсеминары
- СС1: Проблемы управления мехатронными системами (снс Нечаев А.И.)
- СС2: Методы виртуальной реальности в задачах управления (проф. Кулаков Ф.М.)
- СС3: Вычислительные методы механики (доц. Королев В.С.)
- CC3: Методы теории возмущений (доц. Пупышев Ю.А.)
- СС3: Проблемы механики управляемого движения (доц. Ермолин В.С.)
ВЕЧЕРНЕЕ ОТДЕЛЕНИЕ
Общие дисциплины
- Аналитическая динамика управляемых систем (доц. Ермолин В.С.)
- Теоретическая механика (доц. Ермолин В.С.)
Элективны дисциплины
- Управление механическими и живыми системами (доц. Потоцкая И.Ю.)
Спецкурсы
- СК2: Управление механическими системами (доц. Пупышева Ю.Ю.)
- СК3: Приближенные методы и алгоритмы динамики (асс. Большаков А.И.)
ЗАОЧНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ
Общие дисциплины
- Аналитическая динамика управляемых систем (доц. Королев В.С.)
- Теоретическая механика (доц. Ермолин В.С.)
Элективны дисциплины
- Управление механическими и живыми системами (доц. Потоцкая И.Ю.)