zhChinese    enEnglish
  ПМ-ПУ  » Образование  » Программы курсов  » Дисциплины специализаций » Основы мехатронных систем

Основы мехатронных систем

Специальный курс

Лектор: д.т.н. Ф.М.Кулаков

Размышления о мехатронике. Мехатроника в развитии идей кибернетики. Информатика и мехатроника. Робототехника. Развитие отечественной мехатроники.
Управление движением человека. Общая схема системы управления движением человека. Динамические уровни управления движением. Тактический уровень управления движением. Стратегический уровень управления движением.
Математическое описание роботов. Функциональная схема системы управления роботов. Математическое описание манипуляторов. Математическое описание систем передвижения роботов. Моделирование роботов на ЭВМ. Классификация способов управления роботами. Динамика роботов. Основные принципы организации движения роботов. Математические модели роботов. Особенности динамики и способы динамической коррекции систем управления роботов. Компьютерное моделирование мехатронных систем.
Групповое управление в мехатронных системах. Задачи группового управления. Способы группового управления. Алгоритм планирования действий коллектива роботов при игре в футбол.

Литература

  1. Т.Исии, И.Симояма, Х.Иноуэ, М.Хиросэ, Н.Накадзима. Мехатроника. - М.: Мир, 1988.
  2. Ф.М.Кулаков. Супервизорное управление манипуляционными роботами. - М.: Наука, 1980.
  3. М.Вукобратович, Д.Стокич. Управление манипуляционными роботами. - М.: Наука, 1985.
  4. Е.И.Юревич. Робототехника. - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001.
  5. Е.И.Юревич. Управление роботами робототехническими системами. - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001.